Absolvoval České reformní reálné gymnázium v Karlových Varech a v letech 1934-1938 studoval kreslení na Vysoké škole architektury a pozemního stavitelství při ČVUT v Praze (prof. C. Bouda, O. Blažíček a J. Sejpka). V letech 1939-1941 byl členem skupiny „Sedm v říjnu“, od roku 1942 členem SVU Mánes a od roku 1945 SČUG Hollar. V roce 1958 spoluzaložil „Skupinu 58“ a později byl ještě krátce členem výtvarné skupiny „Radar“ (1970). Byl také čestným členem Florenské akademie (1964) a členem Královské belgické akademie (1969). Za svoji tvorbu získal řadu významných ocenění, v roce 1975 byl odměněn cenou UNESCO za nejkrásnější poštovní známku světa a v roce 1980 dostal cenu za nejlepší československou známku. V roce 2003 mu byla prezidentem udělena Medaile Za zásluhy druhého stupně.
Lieslerova tvorba se vyznačuje neobyčejným dějovým bohatstvím, častým prolínáním reality a snu, používáním nejrůznějších metafor, symbolů a jinotajů, neobvyklými kompozičními variantami, velice osobitým malířským stylem a zvláštní dekorativní barevností. V celém jeho díle je patrná výrazná inspirace surrealismem. On sám své dílo charakterizoval takto:
"Nemaluju sny, ale realitu, která je vždycky nějak propletena s fantazií, tedy s věcmi vymyšlenými. Proto jsem fantaskní realista."